一、伺服驱动器参数修改：
1. 功能码P1-00 设定值【1042】或者【1142】。
2. 功能码P1-45 1000 末尾1改为0。
3. 功能码P2-18 设定值【107】。
4. 功能码P2-10 设定值【102】。
5. 功能码P2-11 设定值【105】。
6. 功能码P2-12 设定值【117】。
7. 功能码P2-13 设定值【118】。
8. 功能码P2-14 设定值【103】。
9. 功能码P2-15 设定值【123】。
10. 功能码P2-16 设定值【124】。
11. 功能码P2-17 设定值【122】。
参数设置方法：
上电初始显示值0000.0，用户需修改参数时单击一次【ESC】按键，驱动器显示P0-00，进入参数模式。通过【>>】键修改群组码，通过【︿】或【﹀】键变更参数码，选定修改参数代码后单击【ENT】键进入编辑设定模式，通过【︿】或【﹀】键变更设定值，再通过单击【ENT】键储存设定的参数值，待储存设定参数值后系统自动回到参数模式。
二、故障代码：
AL001——过电流
可能原因：
条件：主回路电流值超越伺服驱动器瞬间最大电流峰值的1.5倍。
原因：
1. 驱动器输出短路。
2. 马达接线异常。
3. IGBT异常。
检查与处置：
1. 检查马达与驱动器接线状态或导线本体是否短路，并防止金属导体外露。根据说明书之配线说明检查马达连接至驱动器的接线顺序。
2. 如果发现散热片温度异常，请将驱动器送回经销商或原厂检修。检查设定值是否远大于出厂默认值，建议先回复至原厂出厂默认值，再逐量修正。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL002——过电压
可能原因：
条件：主回路电压值高于规格电压值。
原因：
1. 主回路输入电压高于额定容许电压值。
2. 电源输入错误（非正确电源系统）。
3. 驱动器硬件故障。
4. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
检查与处置：
1. 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内，若超过设定值，请使用正确电压源或串接稳压器；用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符请使用正确电压源或串接变压器。
2. 当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
3. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定P1.052及P1.053的参数值。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL003——低电压
可能原因：
条件：
1. 主回路电压值低于规格电压值。此异警的异常种类预设为警告（Warning），若预设为异警（Alarm），可将P2.066[Bit9]设定为1。
2. DC Bus电压值小于P4.024×
。
原因：
1. 主回路输入电压低于额定容许电压值。
2. 主回路无输入电压。
3. 电源输入错误（非正确电源系统）。
检查与处置：
1. 重新确认电压接线并检查主回路输入电压接线是否正常。
2. 重新确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符请使用正确电压源或者串接变压器。
建议措施：
依照P2.066[Bit2]的设定来排除AL003：
1. P2.066[Bit2]设定为0，电压回复后，需透过DI.ARST清除异警。
2. P2.066[Bit2]设定为1，电压回复后，异警自动清除。
故障代码：
AL004——马达匹配异常
可能原因：
条件：
驱动器所对应的马达错误。
原因：
1. 马达匹配错误。
2. 马达编码器接头松脱。
3. 马达编码器损坏。
检查与处置：
1. 换上与之匹配的马达。
2. 检查并重新安装马达编码器接头。
3. 若发现是马达编码器异常，请更换马达。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL005——回生错误
可能原因：
条件：回生过程中发生错误。
原因：
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 不使用回生电阻，但使用者未将回生电阻容量（P1.053）设为零。
3. 参数设定错误（P1.052、P1.053）。
检查与处置：
1. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定P1.052及P1.053的参数值，若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
2. 若不使用回生电阻，请将回生电阻容量（P1.053）设定为零。
3. 重新正确设定并确认回生电阻值（P1.052）与回生电阻容量（P1.053）的设定值。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL006——过负载
可能原因：
条件：马达及驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统参数设定不当。
3. 马达接线错误。
4. 编码器异常。
检查与处置：
1. 可将驱动器状态显示（P0.002）设定为12后，监视平均负载率[%]是否超过100%以上。如果持续超过100%以上，则需提高马达容量或降低负载。
2. 检查机械系统是否摆振或加减速设定过快。
3. 检查U、V、W及马达编码器接线是否正确。
4. 将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL007——速度控制误差过大
可能原因：
条件：速度命令与速度回授之间的误差大于容许设定值（P2.034）。
原因：
1. 速度输入命令变动过剧。
2. 速度控制误差警告条件（P2.034）设定不当。
3. U、V、W及马达编码器的接线错误。
检查与处置
1. 用讯号检测计检测输入之模拟电压讯号是否异常。若有异常，可以调整输入讯号变动率或开启滤波功能。
2. 检查速度控制误差警告条件（P2.034）的参数数值设定是否合理。
3. 检查U、V、W及马达编码器的接线是否正确。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL008——异常脉波控制命令
可能原因：
条件：脉波命令的输入频率超过硬件接口容许值。
原因：脉波命令频率高于额定输入频率。
检查与处置：
用示波器检测输入频率是否超过额定输入频率，并正确输入脉波频率。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL009——位置控制误差过大
可能原因：
条件：位置命令与位置回授之间的误差大于容许设定值（P2.035）。
原因：
1. 最大位置误差参数设定过小。
2. 增益值设定过小。
3. 扭矩限制或速度限制过低。
4. 外部负载过大。
5. 电子齿轮比比例设定不当。
6. 动力线松脱。
7. 最大速度限制过低。
检查与处置：
1. 确认位置控制误差过大警告条件（P2.035）的最大位置误差设定值，若有需要，请加大设定值。
2. 依实际使用状况，确认增益值是否适当。
3. 不需要速度与扭矩限制功能时，请关闭参数P1.002；反之，请检查内部速度限制（P1.009～P1.011）与内部扭矩限制（P1.012～P1.014）设定值是否正确。
4. 检查外部负载，若有需要请减低外部负载或重新评估马达容量。
5. 确认P1.044和P1.045的设定是否符合实际应用情况。若不符，请设定为适当的数值。
6. 检查动力线是否松脱。
7. 检查最大速度限制（P1.055P）设定值是否过低。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL010——回生状态下电压异常
可能原因：
条件：回生过程中发生错误。
原因：
1. 在回生状态下，回生电压维持在400V一段时间。其原因可能为回生电阻选用错误或未接外部回生电源。
2. 不使用回生电阻，但使用者未将回生电阻容量（P1.053）设为零。
检查与处置：
1. 确认回生电阻的连接状况并重新计算回生电阻值，重新正确设定P1.052及P1.053的参数值。若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
2. 若不使用回生电阻，请将回生电阻容量（P1.053）设定为零。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL011——CN2通讯失败
可能原因：
条件：编码器通讯异常。
原因：
1. CN2接线错误。
2. CN2接头松脱。
3. CN2接线不良。
4. 因干扰而导致编码器通讯断线。
5. 编码器损坏。
6. 使用非此系列驱动器支持之马达。
检查与处置：
1. 确认接线是否符合说明书内之建议线路并正确接线。
2. 检视驱动器的CN2连接口与CN2接头是否妥善连接。若已松脱，请重新安装。
3. 检查连接驱动器的CN2及马达两端之间的接头及线材是否有发生接线不良或线材断线损毁的状况，若有请更换接头与线材。
4. 请透过P0.002 = -80监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干扰，请检查以下项目：
a) 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
b) 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网拉出以正确接地。
5. 若以上检查皆已完成，仍无法排除异常，请更换马达。
6. 请洽询代理商，确认可支持的马达型号或编码器通讯规格。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL012——校正异常
可能原因：
条件：执行电气校正时，校正值超越容许值。
原因：
1. 模拟输入接点无正确归零。
2. 检测组件损坏。
检查与处置：
1. 量测模拟输入接点之电压准位是否同接地电位。
2. 重上电后再重新校正；如果重上电后仍异常，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
建议措施：
移除CN1接线并执行自动更正。
故障代码：
AL013——紧急停止
可能原因：
紧急停止开关按下。
检查与处置：
确认紧急开关为关闭状态。
建议措施：
DI．EMGS解除即自动清除此异警。
故障代码：
AL014——反向极限异常
可能原因：
条件：反向极限开关被触发。
原因：
1. 反向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查与处置：
1. 确认反向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估马达容量。
建议措施：
脱离极限后自动清除。
故障代码：
AL015——正向极限异常
可能原因：
条件：正向极限开关被触发。
原因：
1. 正向极限开关被触发。
2. 伺服系统稳定度不够。
检查与处置：
1. 确认正向极限开关为关闭状态。
2. 确认参数设定值或是重新评估马达容量。
建议措施：
脱离极限后自动清除。
故障代码：
AL016——IGBT温度异常
可能原因：
条件：IGBT温度异常
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 驱动器输出短路。
检查与处置：
1. 检查是否负载过大或马达电流过高，并试着提高马达容量或降低负载。
2. 检查驱动器输出接线是否正确。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL017——内存异常
可能原因：
条件：内存（EEPROM）存取异常。
原因：
1. 参数数据写入异常或参数设定超出容许范围。
2. 送电时，ROM中数据损毁或ROM中无数据。
检查与处置：
按下面板SHIFT键显示EXGAB
X = 1，2，3
G = 参数的群组码
AB = 参数的编号16进制码
若面板显示E320A，代表该参数为P2.010；若显示E3610，代表该参数为P6.016，请检查该笔参数。
1. 按下面板SHIFT键显示参数代码；若此异警发生于送电时，代表某一参数值超出设定范围，可在更正后重新送电。若此异警发生于正常操作过程中，代表写入该笔参数时发生错误，可用DI.ARST清除。
2. 按下面板SHIFT键显示E100X或E0001；若此异警发生于送电时，通常是ROM中数据损毁或ROM中无数据，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
建议措施：
若开机即发生此异警，请重置参数后再重新送电；若在运转中发生，请进行异警重置。
故障代码：
AL018——OA与OB输出异常
可能原因：
条件：OA、OB输出脉波频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB脉波分辨率设定过高。
2. 编码器线遭受噪声干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查与处置
1. 请正确设定参数。P1.076与P1.046均须符合以下条件：P1.076 > 马达转速，且马达转速/60×P1.046×4 < 19.8×
。
2. 请透过P0.002 = -80监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干扰，请检查以下项目：
a) 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
b) 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录（P4.000～P4.004）确认是否伴随编码器异警（AL001、AL024、AL025、AL026）。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需要使用OA、OB脉波，可将P2.065[Bit13]设为1，关闭OA与OB输出异常（AL018/AL048）侦测。
建议措施：
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
故障代码：
AL020——串行通讯逾时
可能原因：
条件：RS-485通讯异常。
原因：
1. Modbus通讯逾时设定（P3.004）的参数设置不当。
2. 驱动器长时间未接收通讯命令（请参考P3.004）。
检查与处置：
1. 检查通讯逾时相关参数的设定，并正确设定其参数数值。
2. 检查通讯线是否松脱或断线，并确保接线正确。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL022——主回路电源异常
可能原因：
条件：主回路电源RST电源线可能松脱或没有入力电。此异常的异常种类预设为警告（Warning），若预设为异警（Alarm），可将P2.066[Bit 12]设定为1。
原因：主回路电源异常。
检查与处置：
检查RST电源线是否松脱或没有入力电。1.5kw（含）以下B3驱动器，需三相皆无入力电，才会产生此异警；2kw（含）以上B3驱动器，只要单相无电，就会产生此异警。请确实接入电源，若电源正常仍无法排除该异警，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL023——预先过负载警告
可能原因：
预先过负载警告。
检查与处置：
1. 确定马达是否已经过载使用，请参考AL006异警处置。
2. 确认马达过负载输出警告准位（P1.056）的参数设定是否过小。若设定过小，请将参数P1.056之设定值调大，或是使设定值大于100，以取消此警告功能。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL024——编码器初始磁场错误
可能原因：
条件：编码器U、V、W磁场位置错误。
原因：编码器初始磁场错误（磁场位置U、V、W错误）。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网拉出以正确接地。若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL025——编码器内部错误
可能原因：
条件：编码器内部存储器异常及内部计数器异常。
原因：
1. 编码器内部错误（内部存储器异常及内部计数器异常）。
2. 上电时，马达因机构惯性或其他因素而转动。
检查与处置：
1. 针对干扰请确认以下项目：
a) 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
b) 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
2. 确保马达轴心在上电瞬间保持静止。
建议措施：
重上电清除。
错误代码：
AL026——编码器内部数据可靠度错误
可能原因：
条件：内部数据连续三次异常。
原因：
1. 外部干扰导致。
2. 编码器硬件故障。
检查与处置
针对干扰请确认以下项目：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 可透过面板设定P0.002 = -80，来监看编码器的通讯错误率。若数值大于0并持续增加，请再次确认以上1～3点。若数值为0，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL027——编码器内部重置错误
可能原因：
条件：编码器芯片异常重置。
原因：编码器芯片重置。
检查与处置：
1. 检查并确认编码器讯号线是否有接触不良的状况。
2. 检查编码器电源是否稳定，并确实使用含隔离网之线材。
3. 检查编码器操作温度是否高于95℃，排除升温原因后，待其降温再操作。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL028——电池电压异常或编码器内部错误
可能原因：
条件：电池电压高于规范（>3.8V）或编码器讯号错误。
原因：
1. 电池电压过高。
2. 编码器内部错误。
检查与处置
1. 检查驱动器是否有充电电路。如将CN2的1号脚位（5V）误接到编码器的BAT+，将导致驱动器的5V电源对电池进行充电。
2. 检查电池安装是否异常。（电压>3.8V）
3. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
4. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
5. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
若以上处置皆无改善，请将驱动器及马达送回经销商或原厂维修。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL029——格雷码错误
可能原因：
一圈绝对位置错误。
检查与处置：
重新上电使马达运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL02A——编码器圈数计数错误
可能原因：
条件：编码器圈数计数发生异常。
原因：编码器内部讯号发生异常，造成圈数错误。
检查与处置：
请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
无。
故障代码：
AL02B——马达数据异常
可能原因：
马达内部数据存取错误。
检查与处置：
请将马达送回原厂检修。
建议措施：
无。
故障代码：
AL02C——驱动器过负载
可能原因：
条件：驱动器过负载。
原因：
1. 超过驱动器额定负载且连续使用。
2. 控制系统增益参数或运动曲线设定不当。
3. 马达接线错误。
4. 马达编码器损坏或不良。
检查与处置：
1. 透过P0.002 = 55监看电流回授，确认马达电流是否长时间超过驱动器额定输出电流。
2.
a) 检查机构是否摆振，并适当调整增益参数。
b) 提高加减速时间常数设定，或调降目标速度。
3. 检查马达动力线及编码器接线是否正确。
4. 请更换编码器。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL02F——防堵转保护
可能原因：
条件：马达转速维持在10rpm（含）以下或堵转且驱动器过负载。
原因：
1. 马达或连接机构故障死锁导致无法转动。
2. 极低转速或堵转时间过长。
检查与处置：
1. 提高马达转速，降低堵转时间。
2. 检查马达连接的机构是否正常运作。
3. 检查U、V、W及马达编码器接线是否正确。
4. 将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL030——马达碰撞错误
可能原因：
条件：当马达撞击硬设备，达到P1.057的扭矩设定并经过P1.058的设定时间。
原因：
1. 确认马达防撞保护功能（P1.057）是否被启动。如果被误开，请将参数值设为0。
2. 确认P1.057设定值是否过低及P1.058的时间设定是否过短。请依照实际的扭力设定P1.057的数值，数值太低容易导致误动作，太高则失去保护功能。
检查与处置：
重新上电使马达运转，确认异警是否重现。若仍出现异警，则须更换编码器。
建议措施：
异警重置。
错误代码：
AL031——马达动力线错线侦测
可能原因：
条件：马达动力线（U、V、W）及地线（GND）接线错误。
原因：
马达动力线（U、V、W）及地线（GND）接线错误。错线侦测保护功能由参数P2.065[Bit 8]设定开启或关闭，预设为关闭。
检查与处置
检查马达动力线（U、V、W）及地线（GND）是否错线，请依手册正确配线并确实接地。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL032——编码器振动异常
可能原因：
条件：编码器内部发生振动异常。
原因：编码器内部讯号或机构发生异常，编码器回传错误讯号。
检查与处置：
请确认马达振动范围是否超过规范的2.5G。若确认振动规格在此范围内却仍出现此异警，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
异警重置或重上电清除。
故障代码：
AL033——马达异常
可能原因：
编码器讯号异常。
检查与处置：
1. 确认编码器5V电源是否低于4.3V。
2. 检查线材规格是否符合规范。
3. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
建议措施：
以上处置后若无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
故障代码：
AL034——编码器内部通讯异常
可能原因：
条件：
1. 绝对型编码器芯片内部通讯异常。
2. 其他类型编码器内部通讯异常。
原因：编码器内部通讯异常。
检查与处置：
1. 检查电池线路是否接反或松脱。若松脱，请重新接上电池接线并重新上电。
2. 检查电池电压是否为正常值。
3. 绝对型编码器芯片内部通讯异常，请更换马达。
建议措施：
重上电清除。
故障代码：
AL035——编码器温度超过保护上限
可能原因：
条件：编码器温度超过上限值100℃。
原因：编码器温度超过100℃。
检查与处置：
将P0.002设定为-124以读取温度，并查看显示温度是否低于100℃。若温度超过上限，请加强散热来降低温度。若编码器与马达实际温差大于30℃以上，请将马达送回原厂检修。
建议措施：
使马达温度传感器显示低于100℃后，再重上电清除。
故障代码：
AL036——编码器异警状态错误
可能原因：
条件：编码器内部发生状态异常。
原因：编码器发出异警讯号，但驱动器读回编码器异警状态却没有错误。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
5. 若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施：
异警重置或重上电清除。
故障代码：
AL042——模拟速度指令的电压输入过高
可能原因：
模拟速度指令的电压值超过参数P1.083的设定准位。
检查与处置：
检查并确认模拟速度电压来源是否有问题。检查参数P1.083的设定值，若无使用此功能请设定为0。
建议措施：
异警重置。
故障代码：
AL044驱动器功能使用率警告
可能原因：
条件：开启过多驱动器的马达控制功能。
原因：驱动器功能使用率报警。
检查与处置：
1. 检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
2. 将P2.066[Bit 4]设为1可关闭此异警。
建议措施：
1. 关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波（P1.006～P1.008）、Moving filter（P1.068）、低频抑振（P1.025～P1.028）、挠性补偿（P1.089～P1.094）、Notch filter（第一组到第五组）、摩擦力补偿百分比（P1.062）与马达防撞保护功能 – 扭力百分比（P1.057）。
2. 将P2.066[Bit 4]设为1后重新送电。
故障代码：
AL045——电子齿轮比设定错误
可能原因：
条件：电子齿轮比设定超出范围（1/4～262144）时，重新上电后会出现此异警。
原因：伺服上电后发现电子齿轮比设定错误。
检查与处置
检查电子齿轮比设定是否在正常范围内（1/4～262144）。若设定错误，请修正电子齿轮比并重新上电。
建议措施
设定正确后，重上电清除。
故障代码：
AL048——OA与OB输出异常
可能原因：
条件：OA、OB输出脉波频率高于硬件最大输出频率。
原因：
1. OA、OB输出脉波分辨率设定过高。
2. 编码器线遭受噪声干扰或线材折损导致通讯异常。
3. 编码器异常。
检查与处置
1. 请正确设定参数。P1.076与P1.046均须符合以下条件：P1.076 > 马达转速，且马达转速/60×P1.046×4 < 19.8×。
2. 请透过P0.002 = -80监看编码器通讯错误率，若此数值会持续累加，表示有干扰，请检查以下项目：
a) 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端（绿色）与驱动器的散热鳍片（Heat Sink）连接。
b) 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
c) 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
3. 检查异常状态记录（P4.000～P4.004）确认是否伴随编码器异警（AL011、AL024、AL025、AL026）。若发生异警，请针对该异警进行检查与排除。
4. 若不需要使用OA、OB脉波，可将P2.065[Bit 13]设为1，关闭OA与OB输出异常（AL018 / AL048）侦测。
建议措施：
1. 异警重置。
2. 请联络经销商。
故障代码:
AL053——马达参数未确认
可能原因:
条件:未曾执行马达参数识别精灵功能或进行识别时失败，一旦伺服Servo On即显示此异警
原因:马达未曾执行马达参数识别精灵功能或执行失败。
检查与处置：
请执行或重新执行马达参数识别精灵功能。
建议措施:
将伺服切至Servo Off状态即可解除此异警。
故障代码:
AL056——马达速度过高
可能原因:
条件:当马达速度(滤波后)超过P1.111的设定时，伺服驱动器会立即切至Servo Off状态并显示此异警
原因:此异警主要提醒用户，马达速度已达目前设定(P1.111)上限。检查与处置：
1. 请检查马达速度过高的原因。如P1.111设定值过小、未适当设定带宽。
2. 用户可评估马达速度与机构状况。若两者都允许，可自行提高速度，并加大P1.111的设定值。
建议措施：
异警重置。
故障代码:
AL05C——马达位置回授异常
可能原因:
条件:马达位置回授产生突跳异常。
原因:
1. 编码器回授不正常感编码器损坏。
2. 编码器回授受到干扰。
检查与处置：
1. 检查回授讯号是否异常。可透过软件示波器，信道类型选择[回授位置PUU]并以16 KHz或20 KHz取样观察，手动推动马达并监看回授数值是否有不连续的异常突跳。
2. 检查回授讯号是否有干扰导致马达位置回授产生突跳异常。
3. 检查是否因干扰造成通讯错误率提高。例如:通讯错误率检查方式:P0.017=-80，读取并观察P0.009数值是否不为0且有上升的趋势。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL060——绝对位置遗失
可能原因:
条件:绝对型编码器因为电池低电压或供电中断而遗失内部所记录的圈数。
原因:
1. 电池电压过低。
2. 在驱动器控制电源0ff的状况下更换电池。
3. 启动绝对型功能后，未安装电池。
4. 电供电路接触不良或断线。
检查与处置：
1. 电池电压是否低于2.9V;更换电池后，重新建立绝对型原点坐标。
2. 请勿在驱动器控制电源0ff的状况下更换或移除电池。
3. 建议检查事项如下:
a) 安装电池。
b) 检查外接电池盒与驱动器之间的接线。
c) 检查编码器配线。
4. 确认接线是否可让电池电力正常供给编码器，并重新建立绝对型原点坐标。
建议措施:
连接或修复接线让电池电力可正常供给编码器后，重新建立绝对型原点坐标。
故障代码:
AL061——电压过低
可能原因:
条件:绝对型编码器的电池电压低于规范值(3.1V)。
原因:电池电压过低。
检查与处置：
1. 监视变量26h来读取电池电压是否低于3.1V。
2. 量测电池电压是否低于3.1V。
若电压过低，请在驱动器控制电源为on的状况下更换电池。
建议措施:
电压大于3.1V时则自动清除。
故障代码:
AL062——位置圈数溢位(编码器)
可能原因:
条件：对型位置圈数超出最大范围:-32768~+32767。
原因：行程超出范围。
检查与处置：
检查马达转动圈数是否在-32768到+32767圈的范围内。若超出范围，请重新建立绝对型原点坐标。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL064——编码器振动警告
可能原因:
条件:编码器内部发生振动异常。
原因:编码器内部讯号或机构发生异常，编码器回传警告讯号。
检查与处置：
请确认马达振动范围是否在警告范围内(2.0～2.5G)。若确认振动未达警告范围却仍出现此异警，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL066——绝对型位置圈数溢位(驱动器)
可能原因:
条件:
1. 绝对型位置圈数超出圈数分辨率的一半。
2. 台达马达的转动圈数为-32768 ~ +32767。
原因:行程超出范围。
检查与处置：
1. 检查马达转动圈数是否在范围内。若超出范围，请重新建立绝对型原点坐标。
2. 检查分度坐标不溢位功能是否关闭。若为关闭，需开启分度不溢位功能(P2.069.Z=1)。
建议措施:
重新建立绝对型原点坐标后清除。
故障代码:
AL067——编码器温度警告
可能原因:
条件:编码器温度超过警戒值(85°℃)，但尚在温度保护上限值(100°C)内。
原因:编码器温度过高警告(85°℃~100°C)。
检查与处置：
将P0.002设定为-124以读取编码器温度，并查看与马达温度是否相符。若温度过高，请加强散热或降低运转时的温度。若编码器与马达实际温差大于30°以上，请将马达送回原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL068——绝对型数据I/0传输错误
可能原因:
条件:利用DI/0读取绝对位置的时序错误。
原因:
1. 时序错误。
2. 读取时间逾时。
检查与处置:
1. 修正I/0读取时序:
a) DI.ABSQ必须等DO.ABSR Off才能切Off.
b) DI.ABSO必须等DO.ABSR On才能切On。
2. 检查DO.ABSR变On到DI.ABSQ 变成0n的间隔时间是否超出200 ms。正确的操作方式为:DO.ABSR变On且绝对位置位数据准备完成后，在200 ms内读取DO.ABSD，且将DI.ABSQ切换为On，并通知驱动器已完成数据位的读取。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL069——马达型式错误
可能原因:
不允许增量型马达启动绝对型功能，因增量型马达无绝对型功能。
检查与处置：
1. 检查马达是增量型或绝对型编码器。
2. 检查参数P2.069的设定值，并正确设定其数值。若不使用绝对型功能，请将参数P2.069.X设成0。
建议措施:
将参数P2.069.X设为0后重新送电。
故障代码:
AL06A——绝对位置遗失
可能原因:
绝对位置遗失可分为两种情况。一种是绝对坐标尚未建立，因此造成原点遗失;另一种则是发生异常，在完成建立绝对型原点坐标后，重上电后仍会出现AL06A异警。未建立绝对坐标
条件:
1. 驱动器出厂后第一次使用。
2. 当电池没电且驱动器控制电源也断电。
3. 总线通讯型(CANopen、DMCNET、EtherCAT)伺服搭配绝对型马达时，使用者在第一次使用或修改电子齿轮比后下达绝对型位置命令。
原因:
1. 驱动器出厂后第一次使用，因此尚未建立绝对型原点坐标。
2. 绝对位置需要依靠电力保持，因此当电池没电、驱动器也断电的情况下，伺服的绝对位置即会遗失。3.在修改电子齿轮比后，通讯型的坐标系统需重新建立。
发生异常
条件:
1. 编码器线材有损伤(包含外观及内部线材)。
2. 电池供电有发生过瞬间断电。
3. 绝对型马达异常。
4. 使用电池盒时，J1与J2接线相反。
5. 当电池电压低于2.9V。
原因:
1. 由于编码器线材损伤，导致供应电源不稳定。
2. 瞬间断电的原因可能来自电池盒本身接头松脱，或是机台震动过大。
3. 该马达的绝对型编码器发生异常。
4. 若J1与J2接线相反时，会导致电池无法对电容充电。电容的作用是于驱动器断电瞬间，作为切换电池供电时的缓冲机制。
检查与处置：
1. 确认是否已建立绝对型原点坐标。
2. 避免在驱动器断电时更换电池。建议在驱动器上电的情况下做更换，让绝对型编码器保有持续供电。
3. 重新建立绝对型原点坐标。
4. 更换编码器线材。由于内部线材的部分不易查明，需照x-ray才能判别。
5. 检查线材是否有松脱状况，若无松脱状况，可更换电池盒做交叉测试。
6. 更换马达。
7. 请确认电池盒中的J1端连接电池，J2端连接驱动器。
建议措施:
绝对型原点坐标建立完成后将自动清除。
故障代码:
AL06B——驱动器内部坐标与编码器坐标误差过大
可能原因:
条件:当绝对型马达由电池供电时，旋转圈数大于圈数分辨率的一半。
原因:驱动器内部坐标与编码器坐标差异过大。
检查与处置：
运送机台时未确实固定机构，导致马达转动。
建议措施:
重新建立绝对型原点坐标。
故障代码:
ALO6E——编码器型态无法识别
可能原因:
驱动器无法识别编码器型态。
检查与处置：
无。
建议措施:
立即更换马达。
故障代码:
AL06F——绝对位置建立未完成
可能原因:
条件:建立绝对位置逾时。
原因:驱动器建立绝对位置程序异常。
检查与处置：
重上电且重新建立原点后若再次出现此异警，请与当地经销商或技术人员联系。
建议措施:
重新上电并重新建立绝对型原点坐标。
故障代码:
AL070——编码器读写未完成警告
可能原因:
编码器读写程序未完成。
检查与处置：
确认接线是否正确或接头有无松脱，并正确接线。若错误持续发生，请与原厂联络。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL071——编码器圈数错误
可能原因:
条件:编码器内部圈数计数异常。
原因:编码器内部讯号异常造成编码器圈数计数错误。
检查与处置：
若异警重置后无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL072——编码器过速度
可能原因:
1. 驱动器供电下:转速超过8,800rpm。
2. 电池供电下:转速超过10,000 rpm。
3. 电池电压过低。"
检查与处置
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色)与驱动器的散热鳍片 (Heat Sink)连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
5. 量测电池电压是否低干3.1V。
6. 电池的配线是否接触不良。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL073——编码器内存错误
可能原因:
编码器读/写EEPROM时发生错误。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色)与驱动器的散热鳍片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL074——编码器单圈绝对位置错误
可能原因:
编码器内部的单圈位置异常。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色)与驱动器的散热鳍片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL075——编码器绝对圈数错误
可能原因:
编码器内部的绝对圈数异常。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色) 与驱动器的散热鳍片(Heat sink) 连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL077——编码器内部错误
可能原因:
编码器内部错误(内部运算错误)。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色)与驱动器的散热鳍片 (Heat Sink) 连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL079——编码器参数设置未完成错误
可能原因:
编码器参数写入至编码器后，驱动器未重新上电使参数生效。
检查与处置：
请确认是否有写入编码器参数。若有写入，请重新上电，参数才能生效。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL07A——编码器Z相位置遗失
可能原因:
编码器Z相位置异常。
检查与处置：
请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
无。
故障代码:
AL07B——编码器内存忙碌
可能原因:
编码器的内存处于忙碌状态。
检查与处置：
1. 确认马达接地端是否确实接地。请将动力线的接地端(绿色)与驱动器的散热鳍片(Heat Sink)连接。
2. 确认编码器讯号线是否正常。确实将编码器讯号线与电源或大电流之线路分开，避免产生干扰。
3. 编码器线材请使用含隔离网之线材，并且将隔离网线拉出以正确接地。
4. 检查马达转速，请确保马达转速在额定范围内。
若以上处置皆无改善，请将马达送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL07C——马达转速超过200rpm时，下达清除绝对位置命令
可能原因:
马达转速超过200rpm时，下达清除绝对位置命令。
检查与处置：
1. 确认是否在马达转速超过200 rpm时下达清除绝对位置命令。如果有，请先将马达转速降低至200rpm以内，再执行清除绝对位置程序以自动清除此异警。
2. 请避免在马达转速超过200 rpm时下达清除绝对位置命令。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL07D——没有解除AL07C就重新上电，马达停止运转
可能原因:
出现AL07C后未解除AL07C并重新上电，造成马达停止运转。
检查与处置：
使用DI.ARST清除此异警。此异警清除后，会发生AL07C，请依照AL07C的异警检查与处置方法清除AL07C。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL07E——编码器清除程序错误
可能原因:
编码器清除程序错误重试次数超过11次。
检查与处置：
若此异警持续发生，请将P0.002设定为-80检查编码器通讯质量。若通讯质量正常，可以使用DI.ARST将此异警清除。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL07F——编码器版号异常
可能原因:
驱动器所读回的编码器版号异常。
检查与处置：
无。
建议措施:
立即更换马达。
故障代码:
AL083——驱动器输出电流过大
可能原因:
条件:在一般操作情况下，若发生驱动器输出电流超过韧体内部限制准位时，触发AL083以保护IGBT不会因为过大电流而发热烧毁。
原因:
1. 驱动器UVW发生短路:
2. 马达接线异常。
3. 驱动器的模拟讯号GND受到干扰。
检查与处置：
1. 检查马达动力线和动力线接头的配置上，是否因金属线裸露或线径破皮而造成UVW短路;如果有类似情况，请更换道:新的动力线，并防止金属导体外露，以排除短路状态。
2. 请按照使用手册第三章之配线说明检查以下两点并重新配线:
a) 若使用非台达标准动力线，请检查UVW的接线顺序是否正确。
b) 检查驱动器UVW输出到马达端是否漏接或接错。
3. 检查是否有将模拟讯号的GND接到其他地讯号(若误接其他地讯号则容易产生干扰);请注意，不可将模拟讯号的GND与其他来源共地，并请依照使用手册第三章之配线说明重新配线。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL085——回生设定异常
可能原因:
条件:回生控制作动异常。
原因:回生未作动，回生电压却维持在400V一段时间。
检查与处置：
确认回生电阻的连接状况，重新计算回生电阻值，并重新正确设定P1.052及P1.053的参数值。若异警仍未解除，请将驱动器送回原厂。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL086——回生电阻过负载
可能原因:
条件:驱动器电容释放到回生电阻的能量过高造成电阻过负载。
原因:
1. 回生电阻选用错误或未接外部回生电阻。
2. 参数设定错误(P1.052、P1.053)。
3. 有其他能量(如干扰)回灌到驱动器，或电源输入电压高于额定容许电压值。
4. 驱动器硬件故障。
检查与处置：
1. 确认回生电阻的连接状况及P1.052及P1.053的参数值。
2. 重新评估回生能量是否超过P1.053的参数值，若超过请使用更高功率的回生电阻。
3. 用电压计测定电源输入电压是否在额定容许电压值以内(参照附录A 规格)，若超过，需将干扰源移除。
4. 请量测P3与-端之间的电压，若与P0.002= 14的DC Bus电压值不相符，可判定为驱动器故障，请送回经销商或原厂检修。
5. 若以上情况皆非，请使用实体示波器搭配差动碳棒，量测入力电压是否有高频讯号干扰，如有干扰，请将干扰源移除，并使用正确电压源或串接稳压器。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL088——驱动器功能使用率报警
可能原因:
条件:开启过多驱动器的马达控制功能。
原因:驱动器功能使用率报警。
检查与处置：
检查目前已开启的滤波器，并评估是否有开启之必要。
建议措施:
关闭不需使用之滤波器，如低通平滑滤波 (P1.006~P1.008)、Moving Filter (P1.068)、低频抑振 (P1.025 ~ P1.028)、挠性补偿 (P1.089 ~ P1.094)、Notch Filter (第一组到第五组)、摩擦力补偿百分比(P1.062)与马达防撞保护功能-扭力百分比(P1.057)。
故障代码:
AL089——电流感测遭受干扰
可能原因:
条件:电流感测遭受干扰。
原因:外部干扰源影响驱动器内部的电流感测。
检查与处置：
检查驱动器周遭使用环境是否有其他干扰源。
建议措施:
1. 将干扰源移除或远离干扰源，避免驱动器受其影响。
2. 将参数P2.112[Bit 1]设为0，关闭AL089。
3. 若仍无法解决问题，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
故障代码:
ALO8A——自动增益调整命令异常
可能原因:
条件:当进入自动调机流程时，超过15秒未下达命令。
原因:
1. 命令来源为上位机时，上位机或PR缓存器未发送命令。
2. 命令来源为驱动器时，定位1与定位2在同一位置。
3. 讯号线未接或误接，导致伺服无法收到命令。
检查与处置：
1. 确认命令已下达。
2. 请重新设定两点定位。
3. 确认上位机与驱动器间的配线。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL08B——自动增益调整停止时间过短
可能原因:
条件:当进入自动调机流程并选择上位机作为命令来源时，上位机规划的停止时间过短。停止时间过短会导致自动调机算法无法判断，进而影响调整结果。
原因:周期停止时间过短。
检查与处置：
1. 当行程为两点间进行往复运动时，需在返回时做停止，且停止时间须大于1秒。
2. 当行程为单方向运转时，需在适度距离(大于马达2圈)内增加一段停止时间。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL08C——自动增益调整惯量估测异常
可能原因:
条件:进入自动调机流程时，伺服驱动器估测惯量异常。
原因:
1. 加减速时间太长。
2. 转速太低。
3. 机构负载惯量太大。
4. 机构惯量变化太剧烈。
检查与处置：
1. 由0rpm到达3,000 rpm或由3,000 rpm减速至0 rpm之加减速时间需在1.5秒以下。
2. 最低转速需在200 rpm以上，建议500 rpm以上。
3. 负载惯量须为马达惯量的50倍以下。
4. 不适合惯量比变化太剧烈的应用场合。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL095——回生电阻断线
可能原因:
回生电阻容量(P1.053)的设定值不为0且未接外部回生电阻，或刹车接线异常。
检查与处置：
1. 若伺服刹车需使用回生电阻，请确实接上外部回生电阻;接上后，检查P1.053的设定值是否正确。
2. 若不使用回生电阻，请将电阻容量P1.053的参数值设定为0。
经上述两步骤检查与处置后，若AL095仍未清除，请将驱动器送回原厂。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL099——DSP韧体错误
可能原因:
DSP韧体版本升级后，尚未执行EEPROM重整。
检查与处置：
检查是否有升级韧体。若有，请将P2.008的设定值设为30，再设为28，接着重新送电即可。若错误持续发生，请与原厂联络。
建议措施:
将P2.008的设定值设为30，再设为28，接着重新送电即可。
故障代码:
AL09C——参数重置失败
可能原因:
条件:参数重置流程未正常完成。
原因:参数重需过程发生异常，无法正常完成重需程序。
检查与处置：
确认重置过程中是否不正常断电，并检查电源接线与开关。
建议措施:
将P2.008的设定值设为30，再设为28，接着重新送电即可。
故障代码:
ALO9F——电容充电异常
可能原因:
条件:超过正常电容充电时间。
原因:
1.主回路输入电压低于额定容许电压值，或电流过低。
2.低电压错误准位(P4.024)设定错误。
3.IGBT异常。
检查与处置：
1. 重新确认电压接线并检查主回路输入电压接线是否正常。
2. 重新确认电源开关并用电压计测定主回路电压是否正常。
3. 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，若有不符请使用正确电压源或串接变压器。
4. 检查外接回生电阻配线。
5. 将驱动器送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
ALOA6——驱动器与马达的绝对位置坐标不匹配
可能原因:
条件:当伺服已建立绝对型原点坐标，但中途更换成已经与其他驱动器建立绝对型原点坐标的马达，且未重新建立绝对型原点坐标。
原因:更换驱动器与马达的搭配。
检查与处置：
请重新建立绝对型原点坐标。
建议措施:
重新建立绝对型原点坐标后清除。
故障代码:
AL111——SDO接收溢位
可能原因:
SDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两笔以上SDO)。
检查与处置：
检查驱动器(主站)是否在1毫秒内接收或传送超过一笔SDO需求。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL112——PDO接收溢位
可能原因:
PDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两笔以上相同C0B-ID的PDO)。
检查与处置：
检查驱动器(主站)是否在1毫秒内接收或传送超过一笔相同C0B-ID的PDO。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL113——TXPDO传送失败
可能原因:
PDO封包无法正常发送。
检查与处置：
检查驱动器通讯线路是否正常。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL121——PDO所欲存取的对象字典Index错误
可能原因:
当上位机发送PDO给驱动器时，PDO所指定的对象字典Index号码不正确，导致驱动器无法辨识。
检查与处置：
1. 检查上位机PDO mapping中的对象字典Index号码是否正确。
2. 若Index号码正确，代表驱动器不支持该对象字典。请评估该对象使用的必要性及可取代性，并找寻其他相似功能之对象字典取代。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL122——PDO所欲存取的对象字典Sub-index错误
可能原因:
当上位机发送PDO给驱动器时，PDO所指定的对象字典Sub-index号码不正确，导致驱动器无法辨识。
检查与处置
1. 检查上位机PD0 mapping中的对象Sub-index号码是否正确。
2. 若Sub-index号码正确，代表驱动器不支持该对象字典。请评估该对象使用的必要性及可取代性，并找寻其他相似功能之对象字典取代。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL123——PDO所欲存取的对象字典长度错误
可能原因:
讯息中的数据超出指定对象字典的范围。
检查与处置：
检查PDO收送时，写入数据范围是否错误。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL124——PDO所欲存取的对象字典范围错误
可能原因:
讯息中的数据超出指定对象字典的范围。
检查与处置：
检查PDO收送时，写入数据范围是否错误。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL125——PDO所欲存取的对象字典属性为只读，不可写入
可能原因:
讯息中的指定对象字典为只读，不可写入。
检查与处置：
检查PD0 mapping内的对象字典属性是否为只读。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL126——指定的对象字典无法映像到PDO
可能原因:
指定的对象字典无法映像至PDO。
检查与处置：
检查PDO收送时，指定的对象字典是否可让PD0 mapping。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL127——PDO所欲存职的对象字典在Servo 0n时，不允许写入
可能原因:
PDO所欲存取的对象字典在Servo 0n时，不允许写入(无法变更)。
检查与处置：
确保PDO收送时，没有在Servo 0n时写入指定的PDO对象字典。建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL128——由EEPROM读取PDO对象字典时发生错误
可能原因:
开机时由ROM中加载初值时发生错误，所有对象字典自动回复初始值。
检查与处置：
检查PDO收送时，指定的对象字典读取EEPROM时是否会导致错误。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL129——将PDO对象字典写入EEPROM时发生错误
可能原因:
将PDO对象字典写入EEPROM时发生错误。
检查与处置：
检查PDO收送时，指定的对象字典在写入EEPROM时是否会导致错误。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL130——EEPROM的地址超过限制
可能原因:
ROM中的数据数量超出韧体规划的空间。也许是韧体版本已更新，而ROM中数据为旧版所储存，因此无法使用。
检查与处置：
检查PDO收送时，指定的对象字典是否会使EEPROM的地址超过限制。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL131——EEPROM的CRC计算错误
可能原因:
表示ROM中储存数据已毁损，所有对象字典自动回复初始值。
检查与处置：
检查PDO收送时，指定的对象字典是否会使EEPROM的CRC计算错误(通常出现此问题是DSP芯片有问题，导致无法计算)。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL132——写入参数功能受限
可能原因:
利用总线通讯写入参数时，该参数当下的状态为禁止写入。
检查与处置:
请参阅该参数之使用方式来解除写入限制。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL170——总线通讯逾时
可能原因:
伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何PDO数据。
检查与处置:
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常
建议措施:
将NMT重置、使用OD0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL180——总线通讯逾时
可能原因:
伺服在所设定的通讯周期内未接收到任何PDO数据。
检查与处置：
1. 检查通讯是否正常。
2. 检查线路是否连接正常。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重或DI.ARST清除。
故障代码:
AL185——总线硬件异常
可能原因:
条件:总线通讯断线。
原因:通讯硬件异常。
检查与处置：
1. 检查通讯线是否良好及连接妥善。
2. 检查通讯质量是否良好;建议设备共地并使用隔离通讯线。
3. 通讯机种请看监视变量120的数值是否持续增加。
建议措施:
将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL186——总线数据传输错误
可能原因:
总线数据传输错误。
检查与处置:
1. 检查通讯线路是否连接正常以及是否有噪声干扰，若有问题请更换通讯线或凊除噪声。
2. 连接站数过多且通讯周期过短，请增加通讯周期。建议措施:将NMT重置、使用OD 0x6040重置或DI.ARST清除。
故障代码:
AL201——对象字典数据初始错误
可能原因:
条件:驱动器由EEPROM加载数据，发生错误。
原因:CANopen数据初始错误。
检查与处置:
1. 重上电若恢复正常，代表前次读取瞬间已经发生数据错误。
2. 重上电仍然出现此错误，代表EEPROM数据已经毁损，必须重新写入正确的值，方法如下:
a) 若要写入默认值，可将参数P2.008依序输入30、28，或使用CANopen对象字典0x1011来完成。
b) 若要写入目前值，可设定CANopen对象字典0x1010。
3. 若以上处置无法解除此异警，代表数据数组错误，请设定P2.008=10将参数进行重置。
建议措施:
使用OD 0x6040重置、DI.ARST清除或对象字典0x1011。
故障代码:
AL207——PR命令Type-8指令-参数群组超出范围
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令设定数据源为参数时，参数群组超出范围。
原因:参数群组超出范围。
检查与处置：
PR程序写入参数:数据源为参数时，群组设定超出范围，请检查写入参数的群组设定范围。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL209——PR命令Type-8指令-参数编号超出范围
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令设定数据源为参数时，参数号码超出范围。
原因:参数编号超出范围。
检查与处置：
PR程序写入参数:数据源为参数时，编号设定超出范围，请检查写入参数的号码设定范围。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL211——PR命令Type-8指令-参数格式设定错误
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令参数格式设定错误。
原因:
1. 参数设定格式有误。
2. ASDA-Soft与韧体不匹配
检查与处置：
1. 确认参数设定的格式是否正确。
2. 确认ASDA-Soft是否为最新版本。
若以上处置皆无改善，请与当地经销商或技术人员联系。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL213——PR命令Type-8指令-参数设定错误
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令写入参数时，参数数值设定错误。
原因:PR命令Type-8写入参数发生错误。
检查与处置:
确保使用者指定写入的参数值在设定范围内。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL215——PR命令Type-8指令-写入只读参数
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令写入只读参数。
原因:PR命令Type-8写入参数发生错误。
检查与处置:
使用者指定的参数是只读，无法写入。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL217——PR命令Type-8指令-Servo On时不可写入参数
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令写入参数时，伺服为Servo 0n时不可写入或参数值范围不符。
原因:PR命令Type-8写入参数发生错误。
检查与处置：
请在Servo 0ff状态下写入参数，并确保参数值在设定范围内。建议措施:
重新更正PR命令与参数。
故障代码:
AL219——PR命令Type-8指令-无法写入已锁定的参数
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令写入已锁定的参数。
原因:参数写保护功能开启。
检查与处置：
检查参数与数据数组保护功能(P5.097)是否已开启。
建议措施:
解除参数与数据数组保护功能或参数重置。
故障代码:
AL231——PR命令Type-8指令-监视变量超出范围
可能原因:
条件:PR命令Type-8指令设定数据源为监视变量时，代码超出范围。
原因:监视变量代码超出范围。
检查与处置：
PR程序写入参数:数据源为监视变量时，其代码超出范围，请检查监视变量的代码设定。
建议措施:异警重置。
故障代码:
AL235——位置计数器溢位警告
可能原因:
条件:位置命令计数器溢位后执行定位命令。
原因:位置命令计数器已溢位。
检查与处置：
增量型系统:
当马达持续往单一方向运转，最终会导致回授位置缓存器(FB_PUU)溢位，造成坐标系无法反映正确位置。此时下达定位命令则产生此错误。请使用示波器观察回授位置是否溢位，并进行原点复归程序。
绝对型系统:
在以下状况下达绝对寻址命令时会产生此错误:
1. 回授位置缓存器(FB PUU)溢位时。
2. 更改P1.001.Z后没有建立绝对型原点坐标。
3. 改变电子齿轮比后(P1.044、P1.045)还未建立绝对型原点坐标。
4. 已建立绝对型原点坐标但原点复归程序未完成。
5. AL060和AL062发生时，请使用示波器观察回授位置是否溢位，且检查上述1~4的情况是否发生，再建立绝对型原点坐标。
建议措施:
增量型系统:异警重置后再进行原点复归程序。
绝对型系统:建立绝对型原点坐标。
故障代码:
AL237——分度坐标未定义
可能原因:
用户在操作分度功能前，未定义分度坐标的起始点，而直接执行分度定位命令，驱动器因为无法得知分度坐标的信息故产生此异警。
检查与处置:
检查分度坐标是否未定义:在操作分度功能前，请务必先执行原点复归，以避免此异警发生。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL245——PR定位超时
可能原因:
条件:触发PR定位功能，
原因:定位运行时间过久
检查与处置：
检查PR命令的等待完成条件是否未设定或未触发，导致PR命令无法完成。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL249——PR路径编号超出范围
可能原因:
条件:触发的PR路径编号超出上限。
原因:触发的PR路径编号大于99。
检查与处置：
1. 检查PR命令是否有跳跃至超出范围的路径。
2. 检查PR命令写法是否有误。
建议措施:
异警重置或重上电清除。
故障代码:
AL283——软件正向极限
可能原因:
条件:位置命令超出软件正向极限。
原因:触发软件正向极限。
检查与处置:
软件正向极限是根据位置命令来判断，而非实际回授位置，因为命令会先到达而回授落后。当本极限保护作用时，实际位置可能尚未超出极限。设定适当的减速时间可达到需求的效果，请参考参数P5.003的说明。
建议措施:
脱离极限后自动清除。
故障代码:
AL285——软件反向极限
可能原因:
条件:位置命令超出软件反向极限。
原因:触发软件反向极限。
检查与处置：
软件反向极限是根据位置命令来判断，而非实际回授位置，因为命令会先到达而回授落后。当本极限保护作用时，实际布:位置可能尚未超出极限。设定适当的减速时间可达到需求的效果，请参考参数P5.003的说明。
建议措施:脱离极限后自动清除。
故障代码:
AL289——位置计数器溢位
可能原因:
位置计数器溢位。
检查与处置：
1. 请根据实际应用情况以及绝对型运转总行程来设定适当的齿轮比，避免回授计算溢位。
2. 若是将P2.069.Z设定为1(开启分度坐标不溢位功能)，请将P2.070 [Bit 2] 设定为1。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL301——CANopen同步失效
可能原因:
条件:使用CANopen插补模式(B式)功能时，与上位机同步机制失效。
原因:通讯同步失效。
检查与处置
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 将可预见的故障排除后，使上位机再次传送SYNC信号，并确保信号送出成功。
3. 同步修正参数P3.009设定(请尽量使用默认值)。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置
故障代码:
AL302——CANopen同步信号太快
可能原因:
条件:使用CANopen插补模式(B模式)功能时，太早收到SYNC同步信号。
原因:CANopen同步信号太快。
检查与处置：
1. 确保同步周期0x1006与上位机设定一致。
2. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U)(适用B3 -M、B3 -F机种)。
3. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL303——CANopen同步信号超时
可能原因:
条件:使用CANopen插补模式(B模式)功能时，与上位机同步机制失效。
原因:CANopen同步信号超时。
检查与处置：
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保同步周期0x1006与上位机设定一致。
3. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U)(适用B3 -M、B3 -F机种)。
4. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。
5. 当操作模式为PV(速度规划)、PT(扭矩规划)或HM(原点复归) 时，请检查P3.017是否设定过小。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL304——插补模式命令失效
可能原因:
条件:伺服于插补模式中无法发送命令。
原因:插补命令失效。
检查与处置:
伺服内部运算时间太长，请将USB监视功能关闭。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL305——SYNC Period错误
可能原因:
条件:CANopen 301 0bj0x1006 Data Error。
原因:SYNC Period错误。
检查与处置：
检查0x1006的数据内容，若小于或等于0，将产生此项错误。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL35F——紧急停止(减速过程中)
可能原因:
DI:0x47上缘触发，减速至0后跳出AL3CF。
检查与处置：
确认参数P2.010～P2.017、P2.036～P2.040中是否有设为0x47并且被触发。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL380——DO.MC OK之位置偏移警报
可能原因:
DO.MC_OK已经为on后又变成Off。
检查与处置：
详见参数P1.048之说明。当DO.MC_OK已经为On，后因DO.TPOS变成Off导致DO.MC_OK也变为Off。可能是马达定位完成后遭受外力推挤使位置偏移，本警报可籍由将P1.048.Y设为0来关闭。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL3CF——紧急停止
可能原因:
发生AL35F异警后，并已经减速至0。
检查与处置：
确认参数P2.010～P2.017、P2.036～P2.040中是否有设为0x47并且被触发。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
AL3E1——通讯同步失效
可能原因:
条件:于插补模式中，与上位机同步机制失效。
原因:通讯同步失效。
检查与处置：
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 将可预见的故障排除后，使上位机再次传送SYNC信号，并确保信号送出成功。
3. 同步修正参数P3.009设定(请尽量使用默认值)。
建议措施:
将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL3E2——通讯同步信号太快
可能原因:
条件:太早收到SYNC同步信号。
原因:同步信号太快。
检查与处置：
1. 确保同步周期0x1006与上位机设定一致。
2. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U)(适用B3 -M、B3 -F机种)。
3. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效建议措施:将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL3E3——通讯同步信号超时
可能原因:
于插补模式中，在连续通讯周期内未收到目标命令。
检查与处置：
1. 确保线路通讯质量良好。
2. 确保同步周期0x1006与上位机设定一致。
3. 适度放宽同步误差范围设定(P3.009.U)(适用B3 -M、B3 -F机种)。
4. 适度放宽插补命令超时时间(P3.022.YX)(适用B3 -E机种)。
5. 确保上位机发送封包的时序准确，若封包时序有飘移或延迟，将导致同步失效。建议措施:将NMT重置或使用0x6040重置。
故障代码:
AL3F1——通讯型绝对位置命令错误
可能原因:
条件:使用总线通讯型 (CANOPEn、DMCNET、EtherCAT)伺服搭配增量型马达，并在发生仿需溢位目尚未建立绝对型原点坐标时，即下达绝对寻址命令。
原因:
1. 尚未建立绝对型原点坐标。
2. 单方向持续运转，导致溢位。
检查与处置：
建立绝对型原点坐标。
建议措施:
建立绝对型原点坐标。
故障代码:
AL400——分度坐标设定错误
可能原因:
条件:马达在1ms内偏移量超过分度总行程(P2.052)参数设定。
原因:P2.052设定过小。
检查与处置:
检查参数P2.052是否依照手册规范设置。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL401——Servo On时收到NMT Reset命令
可能原因:
Servo On时收到NMT Reset命令。
检查与处置：
检查收到NMT Reset命令时是否为Servo 0n状态，处置方式为将NMT重置或使用0x6040重置。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL404——PR特殊滤波器设定过大
可能原因:
条件:PR命令特殊滤波器(P1.022)的数值设定过大导致内部累积位置落后量超过范围。
原因:内部位置累积落后量超过范围。
检查与处置：
检查参数P1.022的设定。若设定过大，易造成累积落后量较快超过范围，请重新调整P1.022至适当的数值。
建议措施:
异警重置。
故障代码:
AL422——控制电源断电造成写入失败
可能原因:
条件:分度坐标不溢位功能已开启(P2.069.Z=1)且失去控制电时，马达储存当下位置失败。
原因:
1.超过驱动器额定负载且连续使用。
2.更新完韧体后，内部变数因版本差异而有所不同。
3.驱动器硬件EEPROM异常。
4.驱动器硬件电路短路。
5.发生AL520造成驱动器故障。
检查与处置：
1. 可将驱动器状态显示P0.002设定为12后，监视平均负载率[%]是否持续超过100%以上，如果持续超过100%以上(请参考附录A负载比例与运行时间曲线图)，则需提高马达容量或降低负载。
2. 若持续发生此异警，请将驱动器送回经销商或原厂检修。
建议措施:
重新上电。
故障代码:
AL500——STO 功能启动
可能原因:
安全功能 (STO) 被启动。
检查与处置：
安全功能(STO)被启动，请确认启动原因。
建议措施:
1. 利用数字输入DI.ARST(异常讯号清除)或将参数P0.001写入0或透过通讯0x6040 Fault Reset重置。
2. 若不使用STO功能，请在CN10插入附赠的短路端子，或自行做短路配线。配线方法请按照第三章的STO配线说明。
故障代码:
AL501——STO _A无讯号(讯号遗失或发生错误)
可能原因:
STO_A讯号遗失或STO_A讯号没有与STO_B讯号同步且差距达1秒以上。
检查与处置：
请确认 STO_A的接线是否正确。
建议措施:
重新上电。
故障代码:
AL502——STO_B无讯号(讯号遗失或发生错误)
可能原因:
STO_B讯号遗失或STO_A讯号没有与STO_B讯号同步目差距达1秒以上。
检查与处置：
请确认STO_B的接线是否正确。
建议措施:
重新上电。
故障代码:
AL503——STO自我诊断错误
可能原因:
STO进行自我诊断时发生错误，可能是STO电路异常所致。
检查与处置：
无。
建议措施:
请联络经销商。
故障代码:
AL510——驱动器内部更新参数程序异常
可能原因:
驱动器内部更新参数程序异常
检查与处置：
若是在执行马达参数识别功能时发生此异警，请重新上电后再次执行马达。
建议措施:
参数识别功能。
故障代码:
AL520——计算程序逾时
可能原因:
驱动器计算程序逾时。
检查与处置：
1. 重新上电。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能(P2.094 [Bit 8]&[Bit 9]=0)。
建议措施:
无。
故障代码:
AL521——挠性补偿参数异常
可能原因:
条件:伺服判断输入的挠性补偿参数数值不合理。
原因:
1. 使用者手动输入的挠性补偿参数数值不合理。
2. 操作系统分析程序时，因其他变因，导致波特图异常。
检查与处置：
重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
建议措施:
1. 重新执行系统分析，并适当设定挠性补偿参数的数值。
2. 若仍无法解除，请关闭挠性补偿功能(P2.094 [Bit 8]& [Bit 9]= 0)。
故障代码:
AL555——系统故障
可能原因:
驱动器处理器异常:
检查与处置：
若发生AL555，勿将原机做任何变更，请直接送回原厂
建议措施:
无。
故障代码:
AL809——PR基础动作设定或指令解译错误
可能原因:
条件:驱动器执行运动命令时，指令解译发生异常。
原因:PR内部程序可能因指令出错或是软件编译异常而产生错误。检查与处置：
1. 若在非PR控制模式发生此异警，请储存当下参数档并提供给经销商。
2. 若为进阶使用者，请撷取发生异警当下的示波图。将其中两个通道设定为P5.007与P0.001，并储存波形。
建议措施:
重上电清除。
故障代码:
ALC31——马达动力线断线侦测
可能原因:
条件:马达动力线(U、V、W)及地线(GND)接线断线。
原因:马达动力线(U、V、W)及地线(GND)接线断线。断线侦测保护功能由参数P2.065[Bit 9]设定开启或关闭，预设为关闭。
检查与处置：
检查马达动力线(U、V、W)及地线(GND)是否断线，请依手册正确配线并确实接地。
建议措施:
重上电清除。