警报编号

警报名称

警报内容

警报时的停止方法

警报复位可否

A.020

参数和校验异常

伺服单元内部参数的数据异常

Gr.1

否

A.021

参数格式化异常

伺服单元内部参数的数据格式异常

Gr.1

否

A.022

系统和校验异常

伺服单元内部参数的数据异常

Gr.1

否

A.030

主回路检出部异常

主回路的各种检出数据异常

Gr.1

可

A.040

参数设定异常

超出设定范围

Gr.1

否

A.041

分频脉冲输出设定异常

编码器分频脉冲数（Pn212）不符合设定范围或设定条件

Gr.1

否

A.042

参数组合错误

多个参数的组合超出设定范围

Gr.1

否

A.050

组合错误

在可组合的电机容量范围外

Gr.1

可

A.051

产品未支持警报

连接了不支持的产品

Gr.1

否

A.0b0

伺服ON指令无效警报

执行了电机通电辅助功能后，从外部输入了伺服ON（/S-ON）信号。

Gr.1

可

A.100

过电流检出

过电流流过了功率晶体管或散热片过热。

Gr.1

否

A.400

过电压

主回路DC电压异常高

Gr.1

可

A.450

主回路电容过电压

主回路电容老化或故障

Gr.1

否

A.510

过速

电机速度为最高速度以上

Gr.1

可

A.511

分频脉冲输出过速

超过了设定的编码器分频脉冲数（Pn212）的脉冲输出速度上限

Gr.1

可

A.520

振动警报

检出电机速度异常振动

Gr.1

可

A.521

自动调谐警报

在免调整功能自动调谐中检出了振动

Gr.1

可

A.710

过载（瞬时最大负载）

以大幅度超过额定值的转矩运行了数秒至十秒

Gr.2

可

A.720

过载（连续最大负载）

以超过额定值的转矩连续运行

Gr.1

可

A.7A0

散热片过热

伺服单元的散热片温度超过了90℃

Gr.2

可

A.810

编码器备份警报

编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除

Gr.1

否

A.820

编码器和数校验警报

编码器存储器的和数校验结果异常

Gr.1

否

A.830

编码器电池警报      

接通控制电源后，电池电压在规定值以下

Gr.1

可

A.840

编码器数据警报

编码器内部数据异常

Gr.1

否

A.850

编码器过速

接通电源时，编码器高速旋转

Gr.1

否

A.860

编码器过热

编码器的内部温度过高

Gr.1

否

速度指令A/D异常

速度指令输入的A/D变流器故障

Gr.2

可

速度指令A/D转换数据异常

速度指令的A/D转换数据异常

Gr.2

可

转矩指令A/D异常

转矩指令输入的A/D变流器故障

Gr.2

可

A.b31

电流检出故障1

U相电流检出回路故障

Gr.1

否

A.b32

电流检出故障2

V相电流检出回路故障

Gr.1

否

A.b33

电流检出故障3

电流检出回路故障

Gr.1

否

A.bF0

系统警报0

发生了伺服单元内部程序异常0

Gr.1

否

A.bF1

系统警报1

发生了伺服单元内部程序异常1

Gr.1

否

A.bF2

系统警报2

发生了伺服单元内部程序异常2

Gr.1

否

A.bF3

系统警报3

发生了伺服单元内部程序异常3

Gr.1

否

A.bF4

系统警报4

发生了伺服单元内部程序异常4

Gr.1

否

A.C10

失控检出

伺服电机失控

Gr.1

可

A.C80

编码器清除故障（旋转圈数上限值设定异常）

绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确

Gr.1

否

A.C90

编码器通信故障

编码器与伺服单元间无法通信

Gr.1

否

A.C91

编码器通信位置数据加速度异常

编码器的位置数据的计算中发生了故障

Gr.1

否

A.C92

编码器通信定时器异常

编码器与伺服单元间的通信用定时器发生了故障

Gr.1

否

A.CA0

编码器参数异常

编码器的参数被破坏

Gr.1

否

A.Cb0

编码器回送校验异常

与编码器的通信内容错误

Gr.1

否

A.CC0

旋转圈数上限值不一致

编码器和伺服单元的旋转圈数上限值不一致

Gr.1

否

位置偏差过大

在伺服ON状态下，位置偏差超过了位置偏差过大警报值（Pn520）

Gr.1

可

伺服ON时位置

偏差过大报警

伺服OFF中，位置偏差在Pn526的设定值以上的状态时，伺服ON

Gr.1

可

伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大警报

在位置偏差积累状态下使伺服ON，则通过伺服ON时速度限制值（Pn529）来限制速度。在此状态下输入指令脉冲，不解除限制而超出位置偏差过大警报值（Pn520）的设定值。

Gr.2

可

CPF00

数字操作器通信错误1

数字操作器与伺服单元间无法通信（CPU故障等）。

-

否

CPF01

数字操作器通信错误2

-

否

A.--

非错误显示

正常动作状态

-

-

警报编号：

警报名称

（警报内容）

原因

确认方法

处理措施

A.020：

参数和校验异常（伺服单元内部参数的数据异常）

电源电压瞬时下降

测量电源电压

将电源电压设定在规格范围内，进行参数设定值的初始化（Fn005）

在参数写入过程中关闭了电源

确认断电的时间

在进行参数设定值的初始化（Fn005）后，再次输入参数

参数的写入次数超过了最大值

确认是否从上位装置频繁地进行了参数变更。

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。改变参数写入方法。

因来自AC电源、接地以及静电等的噪音而产生了误动作。

多次接通电源后仍发生警报时，有可能是噪音的原因

采取防止噪音干扰的措施。

由于气体、水滴或切削油等导致伺服单元内部的部件发生故障

确认安装环境

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

伺服单元故障

多次接通电源后仍发生警报时，有可能是发生了故障

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.021：

参数格式化异常（伺服单元内部参数的数据形式异常）

与发生警报的伺服单元的软件版本相比，写入参数的软件版本更新。

利用Fn012确认软件版本是否相同。如果版本不同，有可能导致警报发生。

写入软件版本、型号相同的其它伺服单元的参数，然后再接通电源。

伺服单元故障

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.022：

系统和校验异常（伺服单元内部参数的数据异常）

电源电压瞬时下降

测量电源电压

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

在设定辅助功能的过程中关闭了电源

确认断电的时间

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

伺服单元故障

多次接通电源后仍发生警报时，有可能是发生了故障

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.030：

主回路检出部故障

伺服单元故障

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.040：

参数设定异常（超过设定范围）

伺服单元容量与伺服电机容量不匹配

确认伺服单元与伺服电机的容量及组合

使伺服单元与伺服电机的容量相互匹配

伺服单元故障

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

在参数设定范围外

确认变更后的参数的设定范围

使变更后的参数为设定范围内的值

电子齿轮比的设定值在设定范围外

确认电子齿轮比是否为0.001＜（Pn20E/Pn210）＜4000

将电子齿轮比设为0.001＜（Pn20E/Pn210）＜4000

A.041：

分频脉冲输出设定异常

编码器分频脉冲数（Pn212）不满足设定范围和设定条件

确认Pn212

将Pn212设定为适当的值

：

参数组合异常

由于变更了电子齿轮（Pn20E/Pn210）或伺服电机，使得程序JOG运行（Fn004）的速度不符合设定范围

确认检出条件是否成立。

减小电子齿轮比（Pn20E/Pn210）的值

由于变更了程序JOG移动速度（Pn533），导致程序JOG运行

（Fn004）的速度不符合设定范围

确认检出条件是否成立。

增大程序JOG移动速度（Pn533）的值

由于变更了电子齿轮（Pn20E/Pn210）或伺服电机，高级自动调谐的移动速度不符合设定范围。

确认检出条件是否成立。

减小电子齿轮比 （Pn20E/Pn210）的值

A.050：

组合错误（在可组合的电机容量范围以外）

伺服单元容量与伺服电机的容量不匹配

确认为          

使伺服单元与伺服电机的容量

相互匹配

编码器故障

与别的伺服电机更换，确认警报不再发生

更换伺服电机 （编码器）

伺服单元故障

-

有可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.051：

产品不支持警报

将不支持的编码器连接到了伺服单元上

确认产品的组合

变更为配套的组合

A.0b0：

伺服ON指令无效警报

执行了电机通电辅助功能后，从外部输入了伺服ON（/S-ON）信号

-

再次接通伺服单元的电源或者执行软件复位

A.100：

过电流检出（过电流流过了功率晶体管或散热片过热）

伺服电机主回路电缆接线错误或接触不良

确认接线是否正确。

修改接线

伺服电机主回路电缆内部发生短路或接地故障

确认电缆的UVW相间、UVW与接地之间是否发生短路

电缆有可能短路。更换电缆

伺服电机内部发生短路或接地短路

确认电机端子的UVW相间、UVW与接地之间是否发生短路

有可能是伺服电机故障。更换伺服电机

伺服单元内部发生短路或接地

确认伺服单元的伺服电机连接端子的UVW相间、UVW与接地之间是否发生短路

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

在伺服电机停止时或低速运行时承受了高负载

确认运行条件是否在伺服驱动器的规格范围以外

减轻伺服电机承受的负载。或

以较高的运行速度运行

因噪音而产生误动作

改善接线、安装等噪音环境，确认有无效果

采取防止噪音的措施，诸如正确进行FG的接线等。另外，FG的电线尺寸请使用和 “伺服单元主回路电线尺寸”相同的电线

伺服单元故障

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.400：

过电压（通过伺服单元内部的主回路电源部检出过电压）

检出60V以上的DC电源电压

测量电源电压

将DC输入电源电压调节到产品规格范围内。

电源处于不稳定状态，或受到了雷击的影响

测量电源电压

改善电源状况，设置浪涌抑制器等后再次接通电源，仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元

在DC输入电源电压高于规格范围时进行了加减速

确认电源电压和运行中的速度、转矩

将 DC 输入电源电压调节到产品

规格范围内

在容许转动惯量比以上的状态下运行

确认转动惯量比在容许转动惯量比以内

延长减速时间，或减小负载

伺服单元故障

-

在不接通主回路电源的状态下，再次接通控制电源，仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.450：

主回路电容过电压

伺服单元故障

-

更换伺服单元

A.510：

过速（电机速度在最高速度以上）

电机接线的U、V、W相序错误

确认伺服电机的接线

确认电机接线是否有问题

指令输入值超过了过速值

确认输入指令

降低指令值，或调整增益

电机速度超过了最高速度

确认电机速度的波形

降低速度指令输入增益，调整伺服增益，或调整运行条件

伺服单元故障

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.511：

分频脉冲输出过速

分频脉冲的输出频率过大，超过了限制值

确认分频脉冲的输出设定

降低编码器分频脉冲数（Pn212）的设定

电机速度过高，分频脉冲的输出频率超过了限制值

确认分频脉冲的输出设定和电机速度

降低电机速度

A.520：

振动警报

检出电机速度异常振动

确认电机的异常声音和运行时的速度、转矩波形

降低电机速度。或降低速度环增益（Pn100）

转动惯量比（Pn103）的值比实际值大或进行了大的变动

确认转动惯量比

正确地设定转动惯量比（Pn103）

A.521：

高级自动调谐警报（在单参数调谐、EasyFFT、免调整功能中检出了振动）

在使用免调整功能时电机振动很大

确认电机速度的波形

减小负载，使其在容许转动惯量比以下，或提高免调整值设定（Fn200）的负载值，或降低刚性值

在执行单参数调谐、EasyFFT过程中，电机振动很大

确认电机速度的波形

实施各功能操作步骤中的处理措施

A.710：

过载（瞬时最大负载）

A.720：

过载（连续最大负载）

电机接线、编码器接线不良或连接不良

确认接线

确认电机接线、编码器接线是否有问题

电机运行超过了过载保护特性

确认电机的过载特性和运行指令

重新探讨负载条件、运行条件。或者重新研讨电机容量

由于机械性因素而导致电机不驱动，造成运行时的负载过大

确认运行指令和电机速度

改善机械性因素

伺服单元故障

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元

A.7A0：

散热片过热（伺服单元的散热片温度超过了90°C）

环境温度过高。

用温度计测量环境温度。

改善伺服单元的安装条件，降低环境温度。

通过关闭电源而多次对过载警报复位后进行了运行。

通过警报记录的显示（Fn000）确认过载警报。

变更警报的复位方法。

在负载过大的状态下进行运行

通过累积负载率（Un009）来确认运行中的负载。

重新探讨负载条件、运行条件。

伺服单元的安装方向、与其他伺服单元的间隔不合理。

确认伺服单元的安装状态。

根据伺服单元的安装标准进行安装。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.810：

编码器备份警报

（注）仅在连接绝对值编码器时检出

（注）在编码器侧检出

第一次接通绝对值编码器的电源。

确认是否是第一次接通电源。

进行编码器的设定操作（Fn008）。

拆下编码器电缆后又进行了连接。

确认是否是第一次接通电源。

确认编码器的连接，进行编码器的设定操作 （Fn008）。

伺服单元的控制电源（+5V）以及电池电源均发生故障

确认编码器插头的电池和插头状态是否正确。

恢复编码器的供电 （更换电池等）之后，进行编码器的设定操作（Fn008）。

绝对值编码器故障。

-

即使再次进行设定操作也不能解除警报时，更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.820：

编码器和数校验警报

（注）在编码器侧检出

编码器故障。

-

绝对值编码器时再次设定 （Fn008）编码器。仍然频繁发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服电机。

1 圈型绝对值编码器或增量型编码器时可能是伺服电机发故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.830：

编码器电池警报

（绝对值编码器的电池电压在规定值以下）

电池连接不良、未连接。

确认电池的连接。

正确连接电池。

电池电压低于规定值（2.7V）。

测量电池的电压。

更换电池。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.840：

编码器数据警报

（注）在编码器侧检出

编码器误动作。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

由于噪音等的干扰而导致编码器误动作。

-

正确进行编码器外围的接线（分离编码器电缆与伺服电机主回路电缆、接地处理等）。

A.850：

编码器过速

（注）在接通控制电源时检出

（注）在编码器侧检出

接通控制电源时，伺服电机以 200min-1 以上的速度旋转。

通过电机旋转速度监视

（Un000）来确认接通电源时的电机速度。

将伺服电机转速调节到不满200min-1，然后接通控制电源。

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.860：

编码器过热

（注）仅在连接绝对值编码器时检出

（注）在编码器侧检出

伺服电机环境温度过高

测量伺服电机的环境温度。

将伺服电机的环境温度调节到40°C 以下。

伺服电机以超过额定值的负载运行。

通过累积负载率 （Un009）来确认电机负载。

将伺服电机的负载调节到额定值以内后再运行。

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

：

速度指令 A/D 异常

（注）在伺服 ON 时检出

速度指令输入部误动作

-

对警报复位后再次运行。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

：

速度指令 A/D 转换数据异常

速度指令输入部误动作

-

对警报复位后再次运行。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

：

转矩指令 A/D 异常

（注）在伺服 ON 时检出

转矩指令输入读入部误动作

-

对警报复位后再次运行。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.b31：

电流检出故障 1

U 相电流检出回路故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.b32：

电流检出故障 2

V 相电流检出回路故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.b33：

电流检出故障 3

电流检出回路故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

伺服电机主回路电缆断线。

确认伺服电机主回路电缆是否断线。

修理电机电缆。

A.bF0：

系统警报0

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.bF1：

系统警报1

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.bF2：

系统警报2

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.bF3：

系统警报3

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.bF4：

系统警报4

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.C10：

失控检出

（注）在伺服 ON 时检出

电机接线的 U、V、W 相序错误。

确认电机接线。

确认电机接线是否有问题。

编码器故障。

-

如果电机接线没有问题，再次接通电源后仍然反发生警报时，可能是伺服电机的故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.C80：

编码器清除异常（旋转圈数上限值设定异常）

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.C90：

编码器通信故障。

编码器连用端口的接触不良，或插头接线错误。

确认编码器连接用端口的状态。

再次插入编码器插头，确认编码器的接线。

编码器电缆断线、短路，或使用了超过规定阻抗的电缆。

确认编码器电缆的状态。

使用规格要求的编码器电缆。

温度、湿度、气体引起的腐蚀；水滴、切削油引起的短路；振动引起的插头接触不良。

确认使用环境。

改善使用环境，更换电缆。即使这样仍无改善时，则更换伺服单元。

因噪音干扰而产生误动作。

-

正确进行编码器外围的接线（分离编码器电缆与伺服电机主回路电缆、接地处理等）。

伺服单元故障。

-

将伺服电机连接到其他伺服单元上后接通控制电源时，如果不发生警报，则有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.C91：

编码器通信位置数据加速度异常

编码器电缆产生啮入、包层损坏，信号线受到干扰。

确认编码器电缆和接用端口的状态。

确认编码器电缆的铺设是否有问题。

编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过近。

确认编码器电缆的设置状态。

将编码器电缆铺设在不会遭受浪涌电压的位置。

FG 的电位因电机侧设备（焊机等）的影响而产生变动。

确认编码器电缆的设置状态。

将机器接地，阻止向编码器侧 FG 的分流。

A.C92：

编码器通信定时器

异常

编码器的信号线受到干扰。

-

实施编码器接线抗干扰对策。

编码器承受过大的振动冲击。

确认使用情况。

降低机械的振动。或正确安装伺服电机。

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.CA0：

编码器参数异常

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.Cb0：

编码器回送校验异常

编码器接线错误、接触不良。

确认编码器的接线。

确认编码器接线是否有问题。

编码器电缆规格不同，受到噪音干扰。

-

将电缆规格改为双股绞合线或者双股绞合整体屏蔽线，芯线为 0.12mm2 以上，镀锡软铜绞合线。

编码器电缆的接线距离过长，受到噪音干扰。

-

接线距离最长为 50m。

FG 的电位因电机侧设备（焊机等）的影响而产生了变动。

确认编码器电缆和接用端口的状态。

将机器接地，阻止向编码器侧 FG 的分流。

编码器承受过大的振动冲击。

确认使用情况。

降低机械的振动。或正确安装伺服电机。

编码器故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服电机故障。更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.CC0：

旋转圈数上限值不一致

编码器的旋转圈数上限值与伺服单元的旋转圈数上限值不同，或变更了旋转圈数上限值。

确认伺服单元 Pn205 的值。

在发生警报时进行设定变更Fn013。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

：

位置偏差过大（在伺服 ON 的状态下，位置偏差超过了位置偏差过大警报值（Pn520））

伺服电机的 U、V、W 的接线不正确。

确认伺服电机主回路电缆的接线。

确认电机电缆或编码器电缆有无接触不良等问题。

位置指令脉冲频率较高

试着降低指令脉冲频率后再运行。

降低位置指令脉冲频率或指令加速度，或调整电子齿轮比。

位置指令加速度过大。

试着降低指令加速度后再运行。

加入位置指令加减速时间常数（Pn216）等的平滑功能。

相对于运行条件，位置偏差过大警报值（Pn520）较低。

确认位置偏差过大警报值（Pn520）是否适当。

正确设定参数 Pn520 的值。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

：

伺服 ON 时位置偏差过大警报

伺服 OFF 中，位置偏差在 Pn526 的设定值以上的状态时，伺服 ON。

确认伺服 OFF 时的位置偏差量（Un008）。

进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。或设定伺服 ON 时正确的位置偏差过大警报值 （Pn526）。

：

伺服 ON 时

速度限制引起的位置偏差过大警报

在位置偏差积累状态下使伺服 ON，则通过伺服ON 时速度限制值

（Pn529）来限制速度。在该状态下输入位置指令，超出了位置偏差过大警报值 （Pn520）的设定值。

-

进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。

或设定正确的位置偏差过大警报值 （Pn520）。

或将伺服 ON 时速度限制值（Pn529）设定为正确的值。

CPF00：

数字操作器通信

错误 1

数字操作器与伺服单元之间连接不良。

确认插头的接触。

重新插入插头。或者更换电缆。

因噪音干扰而产生误动作。

-

使数字操作器主体或电缆远离产生噪音干扰的设备 / 电缆。

CPF01：

数字操作器通信

错误2

数字操作器故障。

-

再次连接数字操作器。仍然发生警报时，有可能是数字操作器故障。更换数字操作器。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

警告编号

警告名称

警告内容

复位

A.900

位置偏差过大

积累的位置偏差超过了设定的比例

需要

A.901

伺服ON时位置偏差过大

伺服ON时积累的位置偏差超过了设定的比例

需要

A.910

过载

即将达到过载（A.710或A.720）警报之前的警告显示。如继续运行，则有可能发生警报

需要

A.911

振动

检出电机动作中的异常振动。与A.520检出值相同，通过振动检出开关（Pn310）来设定为警报还是警告

需要

A.930

绝对值编码器的电池故障

是绝对值编码器电池欠电压的警告显示

需要

A.941

需要重新接通电源的参数变更

变更了需要重新接通电源的参数

A.9A0

超程

伺服 ON 中检出了超程

需要

警告编号：
警告名称
（警告内容）

原因

确认方法

处理措施

A.900：
位置偏差过大

伺服电机的 U、V、W 的接线不正确。

确认伺服电机主回路电缆的接线。

确认电机电缆或编码器电缆有无接触不良等问题。

伺服单元的增益较低。

确认伺服单元的增益是否过低。

通过高级自动调谐等提高伺服增益。

A.900：
位置偏差过大

位置指令脉冲的频率较高

试着降低指令脉冲频率后再运行。

降低位置指令脉冲频率或指令加速度，或调整电子齿轮比。

A.900：
位置偏差过大

位置指令加速度过大。

试着降低指令加速度后再运行。

加入位置指令加减速时间常数（Pn216）等的平滑功能。

相对于运行条件，位置偏差过大警报值（Pn520）较低

确认位置偏差过大警报值（Pn520）是否适当。

正确设定 Pn520 的值。

伺服单元故障。

-

再次接通电源。仍然发生警报时，有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.901：
伺服 ON 时位置偏差过大

伺服 ON 时积累的位置偏差超过了设定的比例。

-

进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。或使伺服 ON 时正确的位置偏差过大警告值（Pn528）为适当的值。

A.910：
过载（变为过载警报（A.710 A.720）之前的警告）

电机接线、编码器接线不良或连接不良。

确认接线。

确认电机接线、编码器接线是否有问题。

电机运行超过了过载保护特性。

确认电机的过载特性和运行指令。

重新探讨负载条件、运行条件。或者重新研讨电机容量。

由于机械性因素而导致电机不驱动，造成运行时的负载过大。

确认运行指令和电机速度。

改善机械性因素。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.911：
振动

检出电机动作中的异常振动

确认电机的异常声音和运行时的速度、转矩波形。

降低电机速度。或通过单参数调谐等降低伺服增益。

转动惯量比（Pn103）的值比实际值大或进行了大的变动。

确认转动惯量比。

正确地设定转动惯量比（Pn103）。

A.930：
绝对值编码器的电池故障（绝对值编码器电池的电压低于规定值）
（注）仅在连接绝对值编码器时检出

电池连接不良、未连接。

确认电池的连接。

正确连接电池。

电池电压低于规定值（2.7V）

测量电池的电压。

更换电池。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

A.941：
需要重新接通电源的参数的变更

变更了需要重新接通电源的参数

-

再次接通电源。

A.9A0：
超程（检出超程状态）

伺服 ON

中检出了超程。使用输入信号监视 程信号的状态。（Un005）确认超

参照 “9.3可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施”。另外，如果无法用输入信号监视（Un005）确认超程信号，则可能是检出了瞬间超程。采取以下措施。
·不从上位装置向超程范围发送指令。
·确认超程信号的信号接线。
·采取抗干扰对策。

故障内容

原因

确认方法

处理措施

伺服电机不启动

控制电源未接通。

测量控制电源输入端子间的电压。

正确进行接线，使控制电源为ON。

主回路电源未接通。

测量主回路电源输入端子间的电压。

正确进行接线，使主回路控制电源为 ON。

输入输出端子 （CN1）有接线错误和遗漏。

确认输入输出端子 （CN1）的连接状态。

对输入输出端子 （CN1）进行正确接线。

伺服电机主回路电缆、编码器电缆的接线脱落

确认接线状态。

正确接线。

伺服电机承受的负载过大。

试着进行空载运行，确认负载状态。

减轻负载，或更换为容量较大的伺服电机。

使用的编码器种类与Pn002.2的设定不同。

确认使用的编码器种类与Pn002.2的设定。

根据所使用的编码器来设定Pn002.2。

伺服电机不启动

未输入速度/位置指令

确认输入信号的分配状态。

分配输入信号，以便能正确输入速度/位置指令。

伺服电机不启动

输入信号（Pn50A～Pn50D）的分配有误

确认输入信号（Pn50A～Pn50D）的分配状态。

正确分配输入信号（Pn50A～Pn50D）。

伺服电机不启动

/S-ON输入为OFF

确认Pn50A.0、Pn50A.1

的设定。正确设定/S-ON输入为Pn50A.0、Pn50A.1，使ON。

/P-CON输入的功能设定错误

确认Pn000.1的设定。

根据功能目的正确进行设定。

/SEN输入为OFF

通过SEN信号的ON/OFF进行确认。

使用绝对值编码器时，将SEN信号分配给输入信号并置为ON。

指令脉冲的模式选择错误

确认Pn200.0的设定和指令脉冲的形态。

使Pn200.0的设定和指令脉冲的形态一致。

速度指令输入不正确（速度控制时）

在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一致。

正确设定控制模式和输入方法。

转矩指令输入不正确（转矩控制时）

在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一致。

正确设定控制模式和输入方法。

指令脉冲输入不正确（位置控制时）

确认Pn200.0的指令脉冲形态和符号 + 脉冲信号。

正确设定控制模式和输入方法。

位置偏差清除 （/CLR）输入保持ON状态

确认/CLR输入信号（CN1-5、6）。

使/CLR输入信号OFF。

伺服电机不启动

禁止正转驱动（P-OT）、禁止反转驱动（N-OT）输入信号保持OFF状态。

确认P-OT或者N-OT输入信号。

将P-OT或者N-OT输入信号置为ON。

伺服单元故障。

-

更换伺服单元。

伺服电机瞬间运行后停止不动

伺服电机的接线错误。

确认接线。

正确接线。

编码器的接线错误

确认接线。

正确接线。

伺服电机动作期间，伺服单元突然进入BB状态

主回路电源电压在 13V 以下

运行期间，测量主回路电源输入端子间的电压。

将电源电压调节到正常范围。

提高主回路用AC/DC电源的容量。

伺服单元内部的保险丝熔断。

-

更换伺服单元。

伺服单元故障。

-

可能是伺服单元故障。更换伺服单元。

伺服电机的动作不稳定

伺服电机的电缆接线不良。

动力线 （U、V、W 相）及编码器的插头连接可能不稳定。确认接线。

紧固端子或插头的松弛，正确接线。

未发出指令而伺服电机旋转

速度指令输入不正确（速度控制时）

在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一致。

正确设定控制模式和输入方法。

转矩指令输入不正确（转矩控制时）

在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一致。

正确设定控制模式和输入方法。

速度指令中有偏置偏差

伺服单元的偏置调整不当。

调整伺服单元的偏置。

指令脉冲输入不正确（位置控制时）

确认Pn200.0的指令脉冲形态和符号+脉冲信号。

正确设定控制模式和输入方法。

未发出指令而伺服电机旋转

伺服单元故障。

-

更换伺服单元。

伺服电机发出异常声音

在使用免调整功能时（出厂设定）伺服电机振动很大。

确认电机速度的波形。

减小负载，使其在容许转动惯量比以下，或提高免调整值设定（Fn200）的负载值，或降低刚性值。

机械性安装不良。

确认伺服电机的安装状态。

重新拧紧安装螺丝。

确认联轴节是否偏芯。

使联轴节的芯对准。

确认联轴节的平衡状态。

使联轴节保持平衡。

轴承内故障。

确认轴承附近的声音、有无振动。

更换伺服电机。

振动来源于配套的机械。

确认机械侧的活动部分有无异物进入或破损、变形。

与该机械的生产厂家联系。

由于输入输出信号电缆的规格错误，发生了噪音干扰。

确认输入输出信号电缆是否满足规格。电缆规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线 （芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

由于输入输出信号电缆过长，发生了噪音干扰

确认输入输出信号电缆的长度。

使输入输出信号电缆的长度在3m以内。

由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否满足规格。电缆规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆的长度。

将编码器电缆的长度设定在50m以内。

由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否被夹住、包层是否破损。

更换编码器电缆，改变编码器电缆的铺设环境。

编码器电缆上有过大的噪音干扰。

确认编码器电缆是否与大电流电线捆在一起或者相距过近。

改变编码器电缆的铺设环境，以免受到大电流电线的浪涌电压影响。

FG 的电位因伺服电机侧设备（焊机等）的影响而产生变动。

确认伺服电机侧设备的接地状态（忘记接地、不完全接地）。

将伺服电机侧设备正确接地，阻止向编码器侧 FG 的分流。

因噪音干扰而导致伺服单元的脉冲计数错误。

确认是否在编码器到信号线之间有噪音干扰。

对编码器接线采取抗干扰对策。

编码器受到过大振动冲击影响。

确认是否发生机械振动，并确认伺服电机安装状态 （安装面的精度、固定状态、偏芯）。

降低机械振动，并改善伺服电机的安装状态。

编码器故障。

-

更换伺服电机。

频率约为200～400Hz时，电机发生振动

伺服增益的平衡性不良

确认是否执行了伺服增益的调谐。

实施高级自动调谐。

速度环增益（Pn100）的设定值过高。

确认速度环增益（Pn100）的设定值。

出厂设定：Kv=40.0Hz

设定正确的速度环增益（Pn100）的设定值。

位置环增益（Pn102）的设定值过高。

确认位置环增益 （Pn102）的设定值。

出厂设定：Kp=40.0/s

设定正确的位置环增益（Pn102）的设定值。

速度环积分时间常数（Pn101）的设定不当。

确认速度环积分时间常数（Pn101）的设定值。
出厂设定：Ti=20.0ms

设定正确的速度环积分时间常数（Pn101）的设定值。

转动惯量比（Pn103）的设定值不正确

确认转动惯量比 （Pn103）的设定值。

设定正确的转动惯量比（Pn103）的设定值。

起动与停止时的速度超调过大

伺服增益的平衡性不良

确认是否执行了伺服增益的调谐。

实施高级自动调谐。

速度环增益 （Pn100）的设定值过高。

确认速度环增益 （Pn100）的设定值。
出厂设定：Kv = 40.0Hz

设定正确的速度环增益（Pn100）的设定值。

位置环增益 （Pn102）的设定值过高。

确认位置环增益 （Pn102）的设定值。
出厂设定：Kp = 40.0/s

设定正确的位置环增益（Pn102）的设定值。

速度环积分时间常数（Pn101）的设定不当。

确认速度环积分时间常数（Pn101）的设定值。
出厂设定：Ti=20.0ms

设定正确的速度环积分时间常数（Pn101）的设定值。

转动惯量比 （Pn103）的设定值不正确

确认转动惯量比 （Pn103）的设定值。

设定正确的转动惯量比（Pn103）的设定值。

绝对值编码器位置偏差错误（上位装置所存储的电源OFF时的位置与再次电源ON时的位置间的偏差）

由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否满足规格。
电缆规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆的长度。

将编码器电缆的长度设定在50m以内。

由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否被夹住、包层是否破损。

更换编码器电缆，改变编码器电缆的铺设环境。

编码器电缆上有过大的噪音干扰。

确认编码器电缆是否与大电流电线捆在一起或者相距过近。

改变编码器电缆的铺设环境，以免受到大电流电线的浪涌电压影响。

FG 的电位因伺服电机侧设备（焊机等）的影响而产生变动。

确认伺服电机侧设备的接地状态（忘记接地、不完全接地）。

将伺服电机侧设备正确接地，阻止向编码器侧FG的分流。

因噪音干扰而导致伺服单元的脉冲计数错误。

确认是否在编码器到信号线之间有噪音干扰。

对编码器接线采取抗干扰对策。

编码器受到过大振动冲击影响。

确认是否发生机械振动，并确认伺服电机安装状态 （安装面的精度、固定状态、偏芯）。

降低机械振动，并改善伺服电机的安装状态。

编码器故障。

-

更换伺服电机。

伺服单元的故障。（脉冲不变化）

-

更换伺服单元。

上位装置的多旋转数据读取错误

确认上位装置的错误检出部。

使上位装置的错误检出部正常工作。

利用上位装置确认奇偶数据是否已被校验。

进行多旋转数据的奇偶校验。

确认伺服单元与上位装置之间的电缆上有无噪音干扰。

采取防干扰措施，再次进行多旋转数据的奇偶校验。

发生超程（OT）

输入了禁止正转/反转驱动信号。

确认输入信号用外部电源（+24V）的电压。

将输入信号用外部电源（+24V）电压设定为正确的值。

确认超程限位开关的动作状态。

使超程限位开关正常动作。

确认超程限位开关的接线。

正确进行超程限位开关的接线。

确认Pn50A、Pn50B的设定值。

正确设定参数。

禁止正转/反转驱动信号误动作。

确认输入信号用外部电源（+24V）的电压有无波动。

消除输入信号用外部电源（+24V）的电压波动。

确认超程限位开关的动作状态是否不稳定。

使超程限位开关的动作状态稳定。

确认超程限位开关的接线（电缆有无损伤、螺丝的紧固状态等）。

正确进行超程限位开关的接线。

对参数（Pn50A.3、Pn50B.0）分配的禁止正转/反转驱动信号（P-OT/N-OT）错误。

确认P-OT信号是否被分配给了Pn50A.3。

如果其他信号被分配给了Pn50A.3，则重新将P-OT信号分配给该参数。

确认N-OT信号是否被分配给了Pn50B.0。

如果其他信号被分配给了Pn50B.0，则重新将N-OT信号分配给该参数。

因超程（OT）而导致停止位置不正确

限位开关的位置和监视装置的长度不当

-

将限位开关安装在适当的位置。

超程限位开关的位置比惯性运行量短。

-

将超程限位开关安装在适当的位置。

发生位置偏差（未发生警报）

由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否满足规格。
电缆规格：
双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆的长度。

将编码器电缆的长度设定在50m以内。

由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰。

确认编码器电缆是否被夹住、包层是否破损。

更换编码器电缆，改变编码器电缆的铺设环境。

编码器电缆上有过大的噪音干扰。

确认编码器电缆是否与大电流电线捆在一起或者相距过近。

改变编码器电缆的铺设环境，以免受到大电流电线的浪涌电压影响。

FG的电位因伺服电机侧设备（焊机等）的影响而产生变动。

确认伺服电机侧设备的接地状态（忘记接地、不完全接地）。

将伺服电机侧设备正确接地，阻止向编码器侧FG的分流。

因噪音干扰而导致伺服单元的脉冲计数错误。

确认是否在编码器到信号线之间有噪音干扰。

对编码器接线采取抗干扰对策。

编码器受到过大振动冲击影响。

确认是否发生机械振动，并确认伺服电机安装状态（安装面的精度、固定状态、偏芯）。

降低机械振动，并改善伺服电机的安装状态。

机械与伺服电机的联轴节故障。

确认机械与伺服电机的联轴节部有无错位。

正确固定机械与伺服电机的联轴节。

由于输入输出信号电缆的规格错误，发生了噪音干扰。

确认输入输出信号电缆是否满足规格。
电缆规格：
双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

发生位置偏差（未发生警报）

使用指令脉冲输入倍率切换功能时，由于噪音干扰，错误检出了指令脉冲输入倍率切换的输入输出信号（/PSEL、/PSELA）。

确认输入输出信号电缆是否满足规格。
电缆规格：
双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12以上，镀锡软铜绞合线）

使用满足规格的电缆。

发生位置偏差（未发生警报）

由于输入输出信号电缆过长，发生了噪音干扰

确认输入输出信号电缆的长度。

将输入输出信号电缆的长度控制在3m以内。

编码器故障。（脉冲不变化）

-

更换伺服电机。

伺服单元故障。

-

更换伺服单元。

伺服电机过热

环境温度过高

测量伺服电机的环境温度。

将环境温度控制在40℃以下。

伺服电机表面脏污。

目测确认电机表面的脏污。

去除电机表面的脏污、尘埃、油污等。

伺服电机承受的负载过大。

通过监视器确认负载状态。

如过载则减轻负载，或更换为容量较大的伺服单元及伺服电机。